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        1. 淄博鴻得壓力機械有限公司
            
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          <電動螺旋壓力機上下料機械手的X軸機械臂>
            

            電動螺旋壓力機上下料機械手的X軸機械臂利用齒輪齒條的傳動方式在析架上運動,使用導軌滑塊作為導向和支撐零部件;Z軸機械臂采用齒輪齒條的傳動方式,在Z軸上做直線運動;Y軸機械臂要求移動的行程較長,為保證Y軸的運動精度,Y軸機械臂的傳動方式采用齒輪齒條傳動。在機械臂的末端位置安裝端拾器。板料的尺寸范圍為1200 mm x 800 mm2500 mm x 1600 mm,厚度為0. 5一2 mm,最大質量為20 kg。根據機械手的運動特點以及設計要求,利用SolidWorks對機械手進行三維建模。電動螺旋壓力機上下料機械手的結構如圖3所示。前后運動機械手臂通過固定滑塊和滾輪的滾輪滑塊連接架滑動連接,通過縱向運動機構電機座的伺服電機,帶動輸出端減速器旋轉,將運動傳遞給齒輪,經齒輪齒條互相嚙合進而驅動機械手臂運動。該機械手在Z軸和X軸上的運動與上述相同。由于電動螺旋壓力機上下料機械手模型較復雜,需要Solid-Works中建立三維模型后導人Ada,中,對Solid-Works軟件中建好的機械手三維模型進行簡化,在結構簡化時,要盡可能減小對仿真分析結果的影響。根據上下料機械手的特點,在建模時進行以下處理,簡化原則為:(1)焊接零部件使用一個零件表示;2)忽略導軌滑塊等的裝配誤差;(3)忽略電纜、拖鏈等輔助零部件。將模型進行合理的簡化達到預期的效果,以便提高仿真效率「+i。其簡化的模型如圖4所示。www.cnpug.com

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