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        1. 淄博鴻得壓力機械有限公司
            
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          <摩擦壓力機上下料機械手的三維模型>
            

            為模擬摩擦壓力機上下料機械手的運動過程,需要對各部分添加約束、載荷和驅動。首先,定義部件的材料屬性。然后,需要在各零部件之間添加約束:壓力機作為固定物體與大地建立固定副;析架作為固定軸X,與壓力機建立固定副;導軌滑塊在析架上移動,建立移動副;Z軸機械臂安裝在導軌滑塊上,在Z軸方向上建立移動副;Y軸機械臂與Z軸機械臂建立移動副,在Y軸方向上移動。最后,應用step函數為各個關節添加驅動。輸出結果分析首先,設置仿真時間為30s,步長為0.O1,點擊仿真鍵進行仿真,仿真結束后進人后處理界面,依次選擇object-body-Yl/Y2-CM_Velocity/CM_Acceleration-XYZ,輸出結果如圖5所示。從摩擦壓力機上下料機械手速度曲線中可以看出:Y軸機械手最大運行速度約為350mm,運行較平穩。而在摩擦壓力機上下料機械手的加速度曲線中存在突變,每次突變都是在速度開始運行階段,其余過程運行較為平穩。由以上結果分析可以得出:摩擦壓力機上下料機械手符合設計要求,能夠正常、平穩地工作;贏NSYSWorkbench的機械手受力分析在完成機械手的設計之后,并不能完全保證結構在實際應用中的安全可靠性。利用有限元軟件對結構進行靜力學分析,計算在設定載荷作用下,機械結構的應力和應變,通過分析零部件變形量的大小是否符合設計要求。摩擦壓力機上下料機械手的三維模型已經利用SolidWorks建立,把機械手的三維模型導人到有限元軟件之前,需要對三維模型進行簡化處理,不必要的倒角、圓孔、零部件等可省略在與分析目的以及計算機性能匹配的前提下簡化模型,能使整體結構在有限元分析過程中更加流暢,節省時間和精力析架幾乎承受了上料機械手和下料機械手的全部載荷,在對析架進行靜力學分析時,要考慮到機械手在運動過程中所產生的最大載荷。當機械手運行距離最遠時,z軸下降到最低;Y軸伸出距離最遠時,Z,Y軸上力的作用點和析架質心之間的距離達到最遠,產生的力矩最大,此位置是分析析架受力變形和應力分布的最佳位置。Y軸和Z軸的總質量為259kg,板料距析架中心為2250mm,板料最大質量為20kg,忽略析架自重,以此作為依據,對析架施加載荷。建立的三維模型導人到ANSYSWorkbench中,根據表1定義材料屬性。www.cnpug.com

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